Für das Gemüse die Zucchini längs halbieren und in Scheiben schneiden. Die Aubergine in der Länge vierteln und ebenfalls in Scheiben schneiden. Zwiebeln und Knoblauch schälen und in Würfelchen schneiden. Etwas Öl in einer großen Pfanne erhitzen und das Gemüse darin anschwitzen. Zwiebeln und Knoblauch dazugeben. Nach 2–3 Minuten das Tomatenmark unterrühren und anschließend mit der Dose Tomaten ablöschen. Die Dose bis zur Hälfte mit Wasser füllen und dieses ebenfalls zur Sauce geben. Mit Salz, Pfeffer und 1 Prise Zucker abschmecken, den Balsamico dazugeben und auf kleiner Stufe leicht köcheln lassen.

Den Ofen auf 200 °C (Ober-/Unterhitze) vorheizen. Für die Bällchen den Tofu in einer Schüssel mit den Händen zerbröseln. Den Parmesan reiben. Die restlichen Zutaten (bis auf die Hälfte des Parmesans) für die Bällchen hinzufügen und zu einem Teig verkneten. Aus dem Teig 8 gleichmäßige Bällchen formen. Das köchelnde Gemüse in eine Auflaufform geben, die Bällchen daraufsetzen und mit dem übrigen Parmesan bestreuen. Die Form wandert nun für ca. 20 Minuten in den Ofen, bis die Bällchen schön gratiniert sind.